空天论坛——基于室内异构机器人的视觉导航应用与研究
发布于:2018-05-22 13:42:13   |   作者:[学院] 航空航天学院   |   浏览次数:1789

报告人: 王梓豪

时间:20185月30日 下午16:00-17:30

地点: 航空航天学院202会议室

 

内容简介:现代飞行任务和复杂飞行环境,往往需要无人机能够实现在无GNSS信号区域的安全飞行。对于载荷和在线计算资源有限的无人直升机,采用加装计算载荷的方法,往往会极大程度限制飞行器的有效飞行视觉。针对此问题,报告人提出一种基于地-空运动体协同的无人机视觉导航技术方案。该技术方案的新意体现在三个方面:1提出了一种可实现的地-空协同的导航框架2)给出了一套无人旋翼机飞行姿态轨迹估计与测量方案3)完善了ORB-SLAM框架的后端建图模块,实现稠密点云地图构建与基于octomap3D环境重构。本文构建了基于turtlebot2地面机器人和器AR.Drone2.0无人旋翼机的室内飞行演示验证系统。报告人通过设计四个室内验证实验证实了这种方案的有效性,并显示了潜在的可拓展的应用,例如,支持环境地图的构建和自主协同避障与航迹规划等。

 

 

报告人简介:王梓豪,航空航天学院2016级在读博士生。研究方向为视觉导航(Visual SLAM),目前感兴趣领域为基于地空机器人的视觉定位与导航的相关应用,相关论文:A Vision-Aided Navigation System by Ground-Aerial Vehicle  Cooperation for UAV in GNSS-Denied Environment(2018 IEEE/CSAA已录用).