复杂障碍环境下轮式移动机器人的非凸NMPC框架

特邀专家：黄廷文 教授

讲座时间：2026年6月23日 10点

讲座地点：立人楼105教室

主讲人简介：黄廷文，国际模式识别协会（IAPR）、电气电子工程师学会会士（IEEE Fellow）和欧洲科学院院士。深圳理工大学计算机科学与控制工程学院讲席教授。1990 年获西南师范大学（现西南大学）学士，1993 年获四川大学硕士，2002 年获美国德州农工大学博士。2003 年入职德州农工大学卡塔尔分校，2013 年晋升教授。研究领域包括神经网络、混沌动力系统、复杂网络、优化与控制以及智能电网。

讲座内容：本报告旨在构建一种非凸NMPC方法。通过设计降亏格（reduced-genus）方法与映射机制，将复杂场景中轮式移动机器人的非凸可行域映射为凸可行域。在该映射后的凸可行域基础上，构建状态预测模型与性能指标，从而保证基于映射的非凸NMPC方法的可行性与稳定性。构建一个非凸NMPC框架，实现非结构化复杂动态多障碍环境下轮式移动机器人的高效控制。